Archeologiczne dowody na początki tańca pochodzą z 3300 r. p.n.e. i są to malowidła nagrobne przedstawiające figury taneczne. Przed wynalezieniem pisma, taniec był ważnym elementem przekazywania historii z pokolenia na pokolenie. Wykorzystanie tańca w ekstatycznych stanach transowych i uzdrawiających rytuałach (jak zauważono dziś w wielu współczesnych kulturach prymitywnych, w brazylijskim lesie deszczowym, na pustyni Kalahari) również były ważnym czynnikiem rozwoju tańca. Ludzie tańczyli po to, by sprowadzić deszcz w czasie suszy (tzw. taniec deszczu), czy też spowodować wzrost urodzaju i zapewnić pomyślność łowów. Wojownicytańczyli, żeby wzbudzić w sobie odwagę przed walką.
Odniesienia do tańca można znaleźć w bardzo wcześnie spisanej historii; grecki taniec jest opisywany przez Platona, Arystotelesa, Plutarcha i Luciana. Do wielu wydarzeń związanych z tańcem odnosi się Biblia oraz Talmud. Z neolitu zachowały się naczynia z chińskiej ceramiki, na których są przedstawieni tancerze trzymający się za ręce. Taniec w starożytnych Chinach był związany z magią i rytuałami szamańskimi, i to właśnie w ich języku jako pierwszym zostało zapisane słowo taniec.
W ciągu pierwszego tysiąclecia p.n.e. w Indiach, powstało wiele tekstów, które były próbą skodyfikowania aspektów życia codziennego. Bharata MuniegoNatyashastra (dosłownie tekst dramaturgii) jest jednym z wcześniejszych tekstów. Taniec odgrywał ważną rolę w kulturze indyjskiej, co można wyczytać z tego tekstu. Tekst omawia różne gesty (mudry) i klasyfikuje ruchy różnych kończyn. Tradycja tak silna do tej pory zachowała się w Indiach, gdzie w dalszym ciągu odgrywa ważną rolę w kulturze (rytuały) a w szczególności w rozrywce (Bollywood). Wiele innych form tańca współczesnego pochodzi od tańców etnicznych.
W kulturze europejskiej najwcześniejsze wiadomości na ten temat pochodzą od Homera, który w Iliadzie opisuje grecką choreę. Inny opis tańca, jaki dotrwał do naszych czasów pochodzi ze Starego Testamentu i odnosi się on do króla Dawida tańczącego przed Arką Przymierza.
Niektórzy słynni tancerze to: Isadora Duncan, Margot Fonteyn, Wacław Niżyński, Mahmud Esambayev, Rudolf Nuriejew i Anna Pawłowa.